万万被调量被调量就是反映被调对象的实际波动的量值。被调量是经常变化的。设定值PID调节器设定值就是人们期待被调量需要达到的值。设定值可以是固定的，也可以是变化的。3控制输出控制输出指PD调节器根据被调量的变化情况运算之后发出的让外部执行结构按照它的要求动作的指令。在PD调节器和执行机构之间还会有其他环节，比如限幅、伺服放大器等。限幅功能通常在PID调节器内完成；如果如果将PID、限幅和伺服放大器功能做在一台仪表内就构成阀位控制PID调节器；将伺服放大器和限幅做在执行机构里就构成智能执行机构。输入偏差输入偏差时被调量和设定值之间的差值5万(比例)就是比例作用，简单说就是输入偏差乘以一个系数。万就是积分，简单说就是将输入偏差进行积分运算。方方D(微分)D就是微分，简单说就是将输入偏差进行微分运算8PID基本公式PD调节器参数整定过程通俗讲就是先把系统调为纯比例作用，逐步增强比例作用让系统振荡，记录下比例作用和振荡周期，然后这个比例作用乘以0.6，积分作用适当延长KP=0.6Km公式中KP为比例控制参数；KD为积分控制参数；K为微分控制Km为系统开始振荡是的比例值；ω为极坐标下振荡时的频率9单回路方单回路就是只有个PID的调节系统。10串级方方万万万个PID不够用，串级就是把两个PID串接起来形成一个串级调节系统，也被成为双回路调节系统。串级调节系统里PD调节器有主调和副调之分。在串级调节系统中要调节被调量的PD叫做主调，输出直接去指挥执行器动作的PID叫做副调，主调的控制输出进入副调作为副调的设定值。主调选用单回路PID调节器，副调选用外给定调节器。正作用对于PD调节器而言，控制输出随被调量增高而增高，随被调量减少而减少的作用，叫做PID正作用。12反作用对于PID调节器而言，控制输出随被调量增高而降低，随被调量减少而增高的作用，叫做PID反作用。13动态偏差在调节过程中，被调量和设定值之间的偏差随时改变任意时刻两者之间的偏差叫做动态偏差。14万静态偏差方万万万万